12自由度out了，工程师自制22自由度机器人

yuxin-366840 · 发表于 2019-2-28 10:38:15

机器人机构能够独立运动的关节数目,称为机器人机构的运动自由度,简称自由度(Degree of Freedom),由DOF简写表示。
机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的动作机能,通用性就越好;但是自由度越多,结构越复杂,对机器人的整体要求就越高,这是机器人设计中的一个矛盾。
今天为大家介绍一个拥有22自由度的四足机器人。

这款四足机器人硬件基本完成设计，Python测试程序目前解决了腿和基座的反向运动学问题。已经实施了一些简单的步行步态。未来的工作将集中在完成硬件，构建更复杂的步行程序以及安装用于环境感知和SLAM的3D传感器。

除了试图为这种机器人构建提供自主行为（例如SLAM导航）之外，另一个目标是探索控制其移动和行走行为的各种创新方法，以及它与用户的交互。机器人的行走和转向运动已经可以通过GUI，键盘或XBox One游戏控制器进行控制。
目前正致力于改进当前的控制功能，以及一些有趣的新功能的实现：
作者创建了一个用C ++编写的基于Qt的GUI ，并集成了USB电机控制器和ROS生态系统，以改善与四足动物的交互。

将3D传感器头添加到机器人，例如英特尔实感深度相机，并可视化环境。

微调输入，用于控制机器人的行走和转向运动。

有人说硬件技术将很快达到极限，而在我们看来，硬件创新，尤其是中国硬件工程师的创新，还远未走到尽头，而只是刚刚开始。作为致力于为全球硬件开发者提供技术共享服务的平台，与非网母公司SupplyFrame旗下最大的全球硬件开发者社区Hackaday.com已连续五年举办全球硬件开发者大赛Hackadayprize，有超过3000多个硬件团队在这个赛事中互动交流、切磋技艺。
这个《硬件改变世界》系列，我们挑选在前几届Hackadayprize大赛中获奖的优秀作品加以展示，硬件技术可以多有意思，硬件开发者可以多有创意，从这些作品中你可以看到。
2019年3月，Hackadayprize中国区赛事将隆重开启，我们很期待看到国内的硬件开发者大开脑洞、大展技艺。你准备好了没，与来自全球的硬件开发者同台PK？
本文来自与非网公众号

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