使用beaglebone black做飞控(一)

gzyy2005 · 发表于 2016-9-13 09:02:40

使用beaglebone black做飞控(一)
本文参考BBBMINI制作飞控。
感谢BBB提供者: 爱板网
感谢BBBMINI作者:Mirko Denecke
BBBMINI网址: https://bbbmini.com
BBBMINI github网址: https://github.com/mirkix/BBBMINI
注: 下文BBB指代BeagleBone Black
功能及支持协议
1. 与所有ArduPilot软件相兼容(ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker).
2. MPU-9250 9轴IMU
3. 高精度数字气压计
4. PPM和SBUS 输入, 12通道 RC_OUT PWM
5. UART4 & UART5 两个串口支持
6. CAN总线接口
7. 扩展SPI连接以支持附加硬件
8. 扩展I2C连接以支持附加硬件
9. 附加的电调输出连接以支持x轴
10. 专业HC-SR04超声波连接接口
需要涉及到的硬件
1. BBB一块
2. TF卡(容量2G及以上)一张
3. 介面板一块（可向本人索取，剩8块）

4. MPU-9250 GY-9250 九轴传感器模块:一块

5. GY-63 MS5611-01BA03 气压传感器模块:一块

6. 单排,双排插针诺干
BeagleBone Black下文一律简称位BBB
软件篇
1. Debian 8.5 jessie
2. GCC 4.9
3. Kernel 4.4 PREEMPT RT
4. BBBmini devicetree loaded at startup.

准备TF卡

在电脑主机上从https://rcn-ee.com/rootfs/bb.org/testing/2016-07-04/console/BBB-blank-debian-8.5-console-armhf-2016-07-04-2gb.img.xz下载debian eMMC console版本。
BBB分2GB和4GB 板载存储，但该镜像可分别在这两种容量存储上安装成功。解压镜像文件: unxz BBB-blank-debian-8.5-console-armhf-2016-07-04-2gb.img.xz
复制镜像文件至TF卡 (>= 2GB): sudo dd bs=4M if=./BBB-blank-debian-8.5-console-armhf-2016-07-04-2gb.img of=/dev/sdX /dev/sdX,其中X应指向TF卡。这里不要搞错了设备!!!可以使用”sudo lsblk” 查看TF卡对应的设备。整个烧录过程根据TF读写速度，大约持续15-30分钟
同步及退出TF卡
如果主机使用windows系统，请使用WinDiskImage0.95版本写入镜像文件至TF卡中。如果使用0.95以下版本可能在64位系统下出现不能锁定盘符的情况，所以推荐0.95版。二. 安装Debian系统至eMMC

1. 插入步骤一中烧录好的TF至BBB中。
2. 按住boot键，然后插入电源
如果BBB中有比步骤一中版本更新的Debian系统，可直接电源，无需按住boot键(注:为了保证全过程稳定，推荐使用5V - 2A电源适配器且使用自带配套USB线给BBB供电)。
如果BBB中没有Debian系统(比如Astragone系统)，在插入USB线之前，需要先按住BBB的。
3. 等待几分钟，系统安装完后四个LED灯会全亮。
4. 拔掉电源。
5. 退出TF卡(注意:这里安装完了，千万不要再次使用该TF卡启动。因为重启默认又是安装一遍TF卡中的Debian系统，把后续安装编译的程序又清除干净了。切记切记。建议直接格式化清空一遍这张TF卡)。
6.  再次上电。
7.  使用ssh来连接BBB。命令如下: ssh [email=debian@beaglebone]debian@beaglebone[/email]
   如果ssh找不到，可以使用SerialPort来连接。以上两种方法，本文不详细提及。
8. 系统默认密码: temppwd
9. 更新下软件: sudo apt update && sudo apt upgrade -y
10.安装软: sudo apt install -y cpufrequtils g++ gawk git make device-tree-compiler screen python
11. 设置连接至pkg-config:
sudo ln -s pkg-config /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-pkg-config
12. 更新scripts：
cd /opt/scripts && sudo git pull
13.扩展分区: sudo /opt/scripts/tools/grow_partition.sh
14.注意:这里是打RT内核补丁了。
sudo /opt/scripts/tools/update_kernel.sh --bone-rt-kernel –lts-4_4
15.增加BBBMINI DTB:
  sudo sed -i 's/#dtb=$/dtb=am335x-boneblack-bbbmini.dtb/' /boot/uEnv.txt
这里需要手动检查一下uEnv.txt内容
16. 调整BBB的工作频率
sudo sed -i 's/GOVERNOR="ondemand"/GOVERNOR="performance"/g' /etc/init.d/cpufrequtils
17. 重启BBB系统: sudo reboot
18. 重新使用ssh登录:ssh [email=debian@beaglebone]debian@beaglebone[/email]
19. 克隆ArduPilot代码:git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
20. 跳转目录:cd ardupilot/Tools/Linux_HAL_Essentials/pru/rangefinderpru
      21. 安装 Rangefinder 固件: sudo make install
22. 这时，整个系统就安装完了。以上步骤需要及时查看编译过程是否报错及网络需要通畅。在BBB上编译比较慢，可以在主机linux下编译好直接下载到BBB上。同时，编译配置好系统后，进行备份一份，以防万一。
以上内容为安装设置Debian系统,接下来第二部分讲编译代码及硬件制作测试相关流程。

使用beaglebone black做飞控(一)

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